전체 글111 [쿼드콥터] 쿼드콥터 조립에 앞서서 기본 지식 <기체 좌표계> 기체 고정 좌표계에 대해서 좌표계에 이론에 대해 들어가기에 앞서서 쿼드콥터를 만드는데 센서값을 받아오는 것이랑 제어공학 이론만 잘하면 될것이지 왜 이런 좌표계의 지식이 필요하다는거지? 라고 의문을 가질 수 있다. 나 또한 처음에는 그렇게 생각했었다. 하지만 한번 조금만 더 곰곰히 생각해 본다면 좌표계의 개념과 좌표변환은 필요하겠구나 라는 생각을 가질 수 있다. 왜냐하면 쿼드콥터가 공중에서 추락하지 않기 위해서 수평을 맞추는 것은 지면을 기준으로 생각해야 하는 것이기 떄문이다. 하지만 여러 센서가 기체(쿼드콥터)에 부착되어 있다 그렇기 때문에 이 센서에 대한 출력값은 기체 좌표계를 따를 것이다. 그러므로 이 출력값들을 지면을 기준으로 한 좌표계로 바꿔서 수평을 맞추기 위해서 계산해야 한다는 것을 알 수 있.. 2015. 11. 7. [쿼드콥터]부품 선정 및 구매 관련 쿼드콥터의 경우는 하드웨어를 구성할때도 모터의 출력, 프로펠러의 길이, 쿼드콥터의 총 무게 등 고려해야 하는것이 많은 걸로 알고 있는데 나의 경우는 계산을 해서 구매하기 보다는 프레임, 모터, esc, 프로펠러가 세트로 묶여있는 상품을 구매하여서 쿼드콥터를 구성하였다. 그리고 센서 같은경우는 자세제어를 위해 필요한 자이로 가속도 센서인 MPU6050 과 지자기 센서인 P0-MAA-00-01를 구매하였고 고도제어를 압력 센서인 SMBA-1xB 센서를 구매하였다. 하지만 후에 말하겠지만 시간의 촉박함과 능력의 부족으로 내가 만든 쿼드콥터에는 MPU6050만 사용하였다. 베터리 같은 경우는 11.1v 3cell 에 2200mAh 스펙을 가진 녀석을 구매 하였다. 또한 통신같은경우는 통상적으로 많이사용하는 블루.. 2015. 11. 6. [쿼드콥터]쿼드콥터 만드는 과정 정리 쿼드콥터를 만들어 보고 싶어서 쿼드콥터를 만드는 걸 목표로 하였고 쿼드콥터 만드는 것을 시작하였다.메카트로닉스 제어공학을 전공했음에도 제어에 대해서 쥐뿔도 없는 나에게 (물론 지금도 쥐뿔도 없다) 이 쿼드콥터 만드는 과정은 공부에 대한 충분한 자극이 되었다. 그래서 이 자극 받았던 일을 한 번 정리해서 올려볼까 한다. 또한 만들면서 여러 블로거에 실려있는 자료로 만드는 과정에서 많은 도움을 받았는데,내가 했던 과정도 혹시 남에게 도움이 될 수 있지 않을까?? 라는 마음으로 정리해 본다. 2015. 11. 6. 이전 1 ··· 16 17 18 19 다음 728x90
