[쿼드콥터] 하드웨어 구성

본격적으로 온 재료를 가지고 쿼드콥터 구성을 해봤다. 

단순히 이미 있는 프레임과 모터를 조립하는 과정은 그리 어렵지 않았다. 그냥 나사가지고 조립하면 되기 때문에... 

그.러.나. 저 전원부 납땜같은경우는 매우 어려웠다. 납땜을 거의 해보질 않아서 힘들게 한 걸지도 모른다. 아마도 납땜 고수라면 금방하지 않을까 생각한다. 자꾸 안붙고 떨어져서 문제였고 또한 ESC 연결 선 같은경우는 바나나 잭이 연결되어 있지 않은 타입이라 바나나잭을 납땜 했어야 하는데 내가 느끼기에도 초보자는 아마 많이 힘들거 같다는 생각이 든다. 나도 바나나잭 납땜해서 연결할려다가 실패한 바나나잭이 몇개인지......... 정말 끔직했다. 바나나잭 납땜이 완벽히 붙은 줄 알고 수축튜브도 덮어서 완료한듯 싶으면 갑자기 작동이 잘 안돼서 어디가 문제인지 모르고 찾아 해매다 다시 수축튜브를 뜯어보면 바나나잭과 납땜이 떨어져있고 이게 한 두번이면 좋았을 탠데 부끄럽게도 완성하고도 쿼드콥터를 띄우는 중에도 떨어지는 충격에도 납땜이 떨어지는 경우도 생겼었다. ( 이런 고통을 없앨려면 납땜을 참 잘하라는 말밖에 없는거 같다. )

 ESC 선과 모터선의 연결은 1, 3번 모터는 시계방향을 돌아야하고 2, 4 번 모터는 시계반대방향으로 돌아야 하기 때문에 연결선이 달라야 한다. 나는 납떔했을때 진을 많이 빼서 선 연결때는 아무 생각이없었는지 모터 4개를 다 같은 방향으로 돌게 연결해 놨다가 후에 실험하다가 4개의 모터가 같은방향으로 도는걸 보고 나중에 깨달아서 바꿨다. 꼭 채크해서 연결하는 걸 추천한다. 방향 조절 같은경우는 위에 그림 처럼 중앙 선은 똑같이 연결하면서 빨간선 노란선의 연결 상태에 따라서 회전 방향이 달라진다. 

 센서부와 MCU의 구성은 위의 그림처럼 납땜 설치하였다. 6축 자이로 가속도 센서같은경우는 한 중앙에 오도록 설치하였다. 많은 경험도 없었고 납땜도 거의 해본적이 없어서 아무 생각없이 센서가 여기 있으면 좋겠다 하고 그 위에다가 납땜을 하고 그에 맞춰서 선을 연결하다보니 뒤에 선의 모습은 정말 지저분하다. 후에 들은바가 있는데 납땜을 하기전에 기판에 어떻게 납땜할지 설계를 하고 납땜을 하면 좀더 깨끗하고 좋다고 한다. 이런 설계를 위한 프로그램도 있다고 하니 후에 납땜을 할 때는 설계 후에 납땜을 하도록 노력해야 겠다는 생각이 든다. 지금에 와서 하는 말이지만 정말 만들자는 생각만 가지고 주먹구구식으로 만든 느낌이 든다. 

그렇게 해서 최종 완성한 쿼드콥터의 모습은 위의 그림과 같다. 처음 이렇게 만들었을 때는 이게 과연 날 수 있을까 라는 생각과 아 내가 좀만 더 신경 썻으면 더 멋지고 깨끗하게 만들 수 있지 않았을까 라는 생각이 든다. 다음에 또 만들 기회가 있다면 이것보다는 더 잘 만들 자신이 생긴다.