[쿼드콥터] Gain 이득에 관해서 (Yaw)

Yaw 이득에 대해서

 나의 쿼드콥터 같은 경우는 미리 언급했다시피 지자기 센서를 사용하지 않는 쿼드 콥터이다 즉 ARS 자세 제어이다. 즉 Yaw 각에 대해서는 기준이 없기 때문에 위치에 대한 제어를 할 수 없고 속도에 대한 제어만 있는 것이다. 즉 속도에 대해서 비례제어만 사용하는 것이다. 그렇기에 구해야하는 이득도 하나이다. 

 구하는 방식 같은경우는 Roll, Pitch와 마찬가지로 이미 알려진 블록선도를 이용하여 Kd 값을 구해서 Rlocus를 그려서 그것으로 기준을 구하고 실험을 통해서 이득값을 구했다.

그렇게 구한 기준 값이 0.0385 (N-m/(rad/s)) 인데 후에 실험을 해서 0.045(N-m/(rad/s)) 로 정했다.

이득을 구하기 위한 실험

 실험같은 경우는 Roll, Pitch와 다르게 yaw는 따로 해야하는데 실험 방식같은 경우는 임의로 생각해서 진행하였다. 쿼드콥터를 회전이 가능한 돌림판에 고정시켜놓고 우리가 원하는 yaw 회전속도에 맞춰서 움직이는지 확인하였다. 아마 이 yaw 이득을 가지고도 완벽한 제어가 되기는 쉽지 않겠지만 쿼드콥터가 비행할때 최대한 회전을 안하게 생각하는 방향으로 이득을 구하였다. 아래의 영상같은 경우는 내가 임의로 회전하라는 신호를 줘서 어떻게 움직이는지를 실험하는 영상이다. 정확히 얼만큼의 양을 줬는지는 기억이 잘 나지는 않지만 입력을 준 순서는

회전하지 마라  0 -> 오른쪽의 회전을 위한 값 +a -> 왼쪽 회전을 위한 값 -a -> 다시 회전을 하지마라 0

이였던거 같다. 회전하지 말라고 0을 주었을 때도 조금씩 오른쪽으로 움직이는데 이건 아마도 돌림판의 기울기 또는 쿼드콥터의 무게 때문에 그런걸로 추측된다.